Kako izgraditi Arduino 4WD robota za početnike

Oglas

Daljinski upravljani automobili zabavni su, svakako, ali samo vožnje robotski automobili su još zabavniji. U ovom ćemo udruženju izraditi robota na četiri kotača koji može voziti naokolo i izbjegavati prepreke. kupila sam ovaj kompletni 4WD komplet od AliExpress, ali većinu ovih komponenti lako možete kupiti iz trgovine elektronike i sastaviti sami.

Preporučujem vam da pročitate sve upute prije nego što započnete, jer će to otkriti neke stvari koje bi mogle biti zbunjujuće prvi put. Također, ovo može izgledati kao vrlo dug, napredan projekt zbog duljine uputa, ali zapravo je prilično jednostavan. Ne treba vas zastrašivati ​​- ovo je projekt za početnike na kojem možete dobiti neke zadovoljavajuće rezultate, a zatim nadograđivati ​​dok više učite. Ne sviđa vam se ovaj stil robota? Evo još nekoliko Arduino roboti 8 Arduino robota koje možete graditi za manje od 125 dolaraArduino može učiniti puno, ali jeste li znali da može stvoriti punokrvne robote? Za prilično jeftino, previše! Čitaj više mogli biste umjesto toga lako graditi

Evo što imamo nakon što izvadimo sve iz ambalaže:

Za početak ćemo na donji dio šasije pričvrstiti motore i H most (karticu koja motorima daje snagu). Prvo pričvrstite četiri metalna nosača (oni su pravokutni, izbušeni metalni blokovi) na svaki motor pomoću dva dugačka vijka i dvije matice.

Morate biti sigurni da su pravilno pričvršćene, pa pogledajte sliku ispod kako biste bili sigurni da će strana bloka s dvije izbušene rupe biti okrenuta prema dolje. Imajte na umu da su žice svakog motora usmjerene prema sredini kućišta.

Sada se svaki motor može pričvrstiti na kućište pomoću dva kratka vijka na dnu svakog metalnog nosača. Evo prikaza dna šasije, tako da možete vidjeti gdje vijci trebaju biti:

Sljedeći korak je pričvrstiti most H (to je crvena ploča, u mom kompletu) na kućište. Možda želite pričekati dok se sve žice ne pričvrste na most H prije nego što to napravite, ali to je na vama (našao sam da je lakše). Brza napomena: u mom kompletu je nedostajalo više učvršćivača, pa sam za osiguranje mosta koristio električnu vrpcu. Ipak ovdje možete vidjeti kuda bi vijci i matice otišli:

Sad kad je priključen H most, možete započeti s priključivanjem napajanja. Budući da šestčvrstni AA držač baterija dolazi s istosmjernim adapterom, morat ćete ili odrezati kraj (što sam i učinio) ili izvesti kratkospojne žice do samih baterija.

Bez obzira na to kako se odlučite za to, pokrenućete pozitivnu žicu do priključka s oznakom "VMS", a negativne žice na onom s mostićem "GND" na mostu. Odvijte pričvršćivače i osigurajte da su sigurne. Zatim ćete spojiti žice motora. S obje strane je skup od dva ulaza; jedan je označen kao "MOTORA", a drugi "MOTORB." Oba crvene žice sa svake strane ući će u središnji zeleni priključak, a obje crne žice ići će u najudaljeniji kraj. Na ovoj slici bi trebalo biti jasnije:

Otkrio sam da sam morao skinuti dio kućišta s žica motora da bih ovo uspio. Sad kad su motori i napajanje ožičeni, gurnite kotače na osovine pogona motora i pričvrstite četiri bakrene osovine na mjestima koja su prikazana na slici ispod (za svako bakreno vratilo treba jedan mali vijak). Ovaj robot počinje dobivati ​​oblik!

Sada, odložite onaj dio šasije u stranu i zgrabite onaj drugi koji će sjediti na vrhu. Sljedeći je korak pričvršćivanje Arduina - opet, morao sam upotrijebiti električnu vrpcu, ali trebali biste moći bolje osigurati svoje vijke i matice.

Sljedeći korak zahtijeva mikro servo, crni križni presjek, držač servera (koji se sastoji od tri komada crne plastike) i nekoliko malih vijaka. Upotrijebite jedan od većih oštrih vijaka u kompletu da pričvrstite crni križni trak na mikro servo:

Zatim servo okrenite naopako u crni plastični prsten držača. Provjerite jesu li žice koje izlaze iz servo uređaja okrenute u istom smjeru kao i duži dio držača (ponovo pogledajte slika ispod) i pričvrstite četiri mala vijka za pričvršćivanje poprečne šipke (u držaču su četiri rupe koje se poravnavaju s rupama na prečke).

Evo kako izgleda nakon privitka:

Konačno, uzmite druga dva komada servo držača i pritisnite ih na servo (postoje bočni otvori koji odgovaraju plastičnoj pločici na servu).

Sad kad je servo držač dovršen, može se montirati na kućište.

Evo gdje vijci idu:

Vrijeme je da našem robotu pogledamo. Učvrstite ultrazvučni senzor na držač servo uređaja pomoću dvije zipke.

Ako radite iz istog kompleta kao i ja, dobit ćete Arduino štitnik senzora. Nećemo ga koristiti u ovom sastavljanju, ali možete ga dodati na vrh UNO-a ako želite (kao što imam na slici ispod). Samo poravnajte igle na dnu štitnika s I / O priključnicama na Arduino i pritisnite ih da ih povežete. Ne treba vam trenutno, ali štitovi mogu dobro doći Najbolja 4 Arduinova štitnika kako bi nadjačali svoje projekteKupili ste Arduino starter kit, slijedili ste sve osnovne vodiče, ali sada ste pogodili kamen spoticanja - trebate još bitnih bitova i bob-a da biste ostvarili svoj elektronički san. Srećom, ako imate ... Čitaj više .

Bilo da spojite senzorski štit ili ne, sada će vam trebati četiri žice za spajanje ultrazvučnog senzora na Arduino. Postoje četiri pina na senzoru, VCC, GND, TRIG i ECHO. Spojite VCC na 5V pin na Arduino, GND na GND, a TRIG i ECHO na I / O igle 12 i 13.

Sada uzmite donji dio kućišta i povežite šest kratkospojnih žica na I / O pinove H mosta (oni su označeni ENA, IN1, IN2, IN3, IN4 i ENB). Vodite računa o tome koje su žice u boji povezane u koje portove ćete morati znati kasnije.

Sada je vrijeme za početak sastavljanja ove stvari. Uhvatite gornji dio kućišta i postavite ga na bakrene osovine spojene na donji dio, a kroz otvor na sredini kućišta povucite žice pričvršćene na H most. Spojite šest žica na I / O portove na sljedeći način:

• ENA do I / O priključka 11
• Ulaz u ulazno / izlazni port 10
• A1 do I / O ulaza 5
• A2 do I / O priključka 6
• B1 do I / O priključka 4
• B2 do I / O priključka 3

Sada pomoću četiri kratka vijka pričvrstite gornji dio kućišta na bakrene osovine. Postavite šestočalni AA držač baterija na kućište (privijte ga, ako možete), pričvrstite držač ćelije od 9 V na Arduino i ovaj bot je spreman za ljuljanje!

Pa, gotovo spremna za rock. To još nema sasvim dovoljno osobnosti.

Idemo tamo. Sada da mu dodijelim mozak. Napravimo malo programiranja.

Prvo što ćemo napraviti je provjeriti da li su most i motori ispravno spojeni. Evo kratke skice koji će reći botu da vozi naprijed za pola sekunde, voziti natrag pola sekunde, a zatim skrenuti lijevo i desno:

To je puno koda za jednostavan test, ali definiranjem svih tih funkcija olakšava se podešavanje kasnije. (Veliko hvala Billwaa na njegovom blog blog o korištenju H-mosta za definiranje ovih funkcija.) Ako nešto pođe po zlu, provjerite sve svoje veze i jesu li žice spojene na ispravne igle. Ako je sve uspjelo, vrijeme je da krenete na test senzora. Da biste koristili ultrazvučni senzor, to ćete i morati preuzmite biblioteku NewPing, a zatim upotrijebite Skica> Uključi knjižnicu> Dodaj .ZIP knjižnicu… učitati knjižnicu.

Provjerite vidite li stavku izjavu na vrhu vaše skice; ako ne, pogodi Skica> Uključi knjižnicu> NewPing. Nakon što učinite to, učitajte sljedeću skicu:

Učitajte skicu i otvorite serijski monitor koristeći Alati> Serijski monitor. Trebali biste vidjeti redovno ažuriranje slijeda brojeva. Držite ruku ispred senzora i pogledajte je li se taj broj promijenio. Pomičite ruku unutra i van, i trebali biste dobiti mjerenje udaljenosti vaše ruke od senzora.

Ako je sve radilo ispravno, vrijeme je da sve to sastavite i pustite da se ovo pokrene! Evo koda za robota sada. Kao što vjerojatno možete reći, to su u osnovi dvije testne skice sastavljene s dodatkom if izjava koja kontrolira ponašanje robota. Dali smo mu vrlo jednostavno ponašanje za izbjegavanje prepreka: ako otkrije nešto manje od četiri inča, napravit će sigurnosnu kopiju, skrenuti lijevo i ponovo se kretati. Evo videozapisa o robotu u akciji.

Dajte svom robotu neki život

Nakon što steknete ovo ponašanje ispravno, možete dodati složenije ponašanje; napraviti robota naizmjence između skretanja ulijevo i udesno ili birati nasumično; zvuči zujanje ako mu se nešto približi; samo okreni, umjesto da podupire; zapravo si ograničena samo maštom. Možete koristiti gotovo sve u svom Arduino starter kit Što je u vašem Arduino Starter Kit-u? [Arduino početnici]Suočeni s kutijom punom elektroničkih komponenti, lako je biti preopterećen. Evo vodiča o tome što ćete točno naći u svom kompletu. Čitaj više da biste dodali više funkcionalnosti. Također ćete primijetiti da za servo još nismo ništa kodirali: zapravo možete „oči“ vašeg robota pomicati naprijed-nazad. možda ih koristi za traženje staze, a ne samo za sigurnosnu kopiju kad god nađe prepreku izravno ispred.

Javite nam ako se odlučite sagraditi ovog ili drugog robota i recite nam kako odlučite prilagoditi njegovo ponašanje ili izgled. Ako imate pitanja o ovom robotu, pošaljite ih u donjim komentarima i vidjet ću mogu li vam pomoći!